Mùa xuân năm 40 (khoảng tháng 3 dương lịch), Hai Bà Trưng dựng cờ khởi nghĩa ở Hát Môn (Hà Nội). Tương truyền, vào ngày xuất quân, bà Trưng Trắc trên dàn thề trước ba quân đã đặt nợ nước lên trên thù chồng, bà đọc lời thề, sau này được viết thành 4 câu thơ như sau:
"Một xin rửa sạch nước thù,
Hai xin đem lại nghiệp xưa họ Hùng,
Ba kẻo oan ức lòng chồng,
Bốn xin vẹn vẹn sở công lênh này".
Theo truyền thuyết, khi nghe tin Hai Bà Trưng nổi dậy, Nguyễn Tam Trinh (Mai Động - Hà Nội) đã dẫn theo 5000 nghĩa binh, nàng Quốc (Hoàng Xá - Gia Lâm) dẫn hơn 2000 tráng sĩ, ông Cai (Thanh Oai - Hà Nội) với đội nữ binh hơn 3000 người, bà Vĩnh Huy (Cổ Châu - Bắc Ninh) với hơn 1000 tráng đinh, bà Lê Chân (Hải Phòng), bà Thánh Thiên (Bắc Ninh), bà Lê Thị Hoa (Thanh Hóa)... cùng kéo về Mê Linh hợp sức cùng Hai Bà Trưng tiến hành cuộc khởi nghĩa. Nhà sử học Lê Văn Hưu (1230 - 1322) từng nhận xét về sự kiện này như sau: "Trưng Trắc, Trưng Nhị là phụ nữ, hô một tiếng mà các quận Giao Chỉ, Cửu Chân, Nhật Nam, Hợp Phố cùng 65 thành ở Lĩnh ngoại đều hưởng ứng, việc dựng nước xưng vương dễ như trở bàn tay, có thể thấy hình thế đất Việt ta đủ dựng được nghiệp bá vương".